De vroegste vermelding van rolstoelen dateert uit de 6e eeuw, deze werd gehouwen uit een stenen tafel in China. Latere data verwijzen naar Europeanen die tijdens de Duitse renaissance deze technologie benutten. Harry Jennings en zijn gehandicapte vriend, Herbert Everest, beiden ingenieurs, vonden in 1933 de eerste lichtgewicht, stalen, en opvouwbare rolstoel uit. Everest had zijn rug gebroken bij een mijnongeluk. Het tweetal zag het zakelijke potentieel van de uitvinding, dit werd de eerste massaproducent van rolstoelen; Everest and Jennings. Hun "x-brace"-ontwerp wordt nog steeds algemeen gebruikt, zij het met hedendaagse materialen en verbeteringen. Tegenwoordig zijn er vele verschillende soorten, grofweg brengen we ze onder in de volgende modellen:

• Een duwrolstoel is te herkennen aan vier kleine wielen. De gebruiker kan zich niet zelf voortbewegen, maar moet door een helper worden geduwd. Er zijn dan ook twee handvatten aan de achterkant. Een duwrolstoel kan voorzien zijn van individuele aanpassingen voor de persoon die geduwd wordt
• Een handbewogen rolstoel is een rolstoel met twee grote wielen. De gebruiker kan zich zelfstandig verplaatsen door met de handen aan de hoepels aan de wielen te draaien. De rolstoel heeft ook handvatten en kan dus ook geduwd worden
• Een elektrische rolstoel wordt voortbewogen door een elektromotor. De rolstoel kan bestuurd worden door middel van een joystick. Op een joystick zijn meerdere variaties mogelijk.

En er zijn vele toepassingen waarbij de rolstoel aangepast wordt voor de activiteit. Denk bijvoorbeeld aan:

• strandrolstoel - met ballonachtige wielen voor op het strand
• doucherolstoel - geschikt voor onder de douche
• toiletrolstoel - geschikt voor op het toilet. Vaak een combinatie van douche- en toiletrolstoel
• zwembadrolstoel - geschikt voor gebruik in een warme vochtige omgeving als een zwembad en een sauna
• Een sportrolstoel is bedoeld voor sportbeoefening en heeft per sport zijn eigen specifieke eisen en afhankelijk van de sport is deze handbewogen of elektrisch.

Een veelvoorkomend kenmerk van sportrolstoelen is dat de wielen extreem scheef staan. Er zijn speciale rolstoelen voor:

• Rolstoelbasketbal en Rolstoelhockey
• Quad Rugby
• Wheelen. Een vorm van atletiek, vergelijkbaar met wat hardlopen is voor niet-rolstoelgebruikers
• Rolstoeltennis, en Rolstoelbadminton
• Rolstoeldansen
• Handbiken. Alleen de vastframe handbike valt onder de sportrolstoelen, en alleen als deze voor het beoefenen van een sport bedoeld is. Qua verkeersregels valt de vastframe handbike wel gewoon onder de fietsen.